Hardware a technický popis
Sentio OS je software. Můžete si ho koupit samostatně na vlastní počítač, nebo rovnou jako hotový batůžek, kde je všechno zapojené a odzkoušené. Tahle stránka říká, co Sentio technicky je a co k němu potřebujete.
Co je Sentio OS
Jeden obraz kontejneru Docker pro architekturu arm64. Instalace je stažení obrazu a spuštění; nic se nekompiluje a do systému se nerozsypou závislosti. Z toho obrazu běží tři služby:
- web — celé ovládání v prohlížeči na portu 8000 a rozhraní API
- vidění — kamery, detekce objektů a značek AprilTag, jen na localhostu
- řeč — hlasová syntéza Piper přímo v zařízení, bez cloudu
S robotem mluví přes DDS po drátové síti 192.168.123.0/24, proto kontejnery sdílejí síť s hostitelem. Vaše data, scénáře, záznamy černé skříňky a licence zůstávají v adresáři na disku, ne v obrazu.
Běží bez internetu
Ovládání, řeč, vidění i kontrola licence jsou lokální. Internet je potřeba jen na stažení aktualizace a na volitelné cloudové služby.
Aktualizace jedním příkazem
./sentio aktualizuj
stáhne novou verzi a přepne na ni. Když nenaběhne, vrátí se sama na předchozí.
Robot zůstává nedotčený
Sentio běží vedle původního softwaru robota a nepřepisuje ho. Kdykoli se dá vypnout a robot funguje jako předtím.
Jak Sentio pořídit
Batůžek se Sentiem
Hotová sestava, kterou robot nosí na zádech: počítač Jetson Orin Nano Super, napájení z baterie robota, kamera, Sentio gripper a nainstalovaný odzkoušený software včetně licence.
- přijde zapojené a vyzkoušené, nemusíte nic skládat
- jedna odpovědnost za hardware i software
- gripper je naše vlastní zařízení a je s batůžkem sladěné
199 000 Kčbez DPH · včetně licence Sentio OS Pro
Samotná sestava bez licence 99 000 Kč. Další gripper a jiné počty po dohodě.
Samotná licence
Máte-li vlastní počítač, koupíte jen software. Licence je trvalá, patří konkrétnímu zařízení a odemyká balíčky Manipulace a Pohyb a vystoupení.
- na druhý počítač uvnitř robota G1 (Jetson Orin NX)
- nebo na vlastní desku podle požadavků níže
- Základ je zdarma a nevyprší, takže si můžete nejdřív vyzkoušet
79 000 Kčbez DPH · jeden balíček, jedno zařízení
Sentio OS Pro s oběma balíčky 129 000 Kč. Trvalá licence, 12 měsíců aktualizací v ceně; po prvním roce jsou aktualizace volitelné a nainstalovaná verze funguje dál.
Pořadí je záměrné: instalujete nejdřív software, ten vám v Nastavení ukáže ID zařízení, a teprve s ním objednáváte licenci.
Ceník
| Co | Cena bez DPH | Poznámka |
|---|---|---|
| Sentio OS Pro | 129 000 Kč | Manipulace i Pohyb a vystoupení, jedno zařízení |
| Manipulace | 79 000 Kč | samostatně |
| Pohyb a vystoupení | 79 000 Kč | samostatně |
| Základ | zdarma | bez licence, nevyprší |
| Prodloužení aktualizací | 19 000 Kč / rok | volitelné, za licenci |
| Sentio Batůžek + Sentio OS Pro | 199 000 Kč | sestava, dva grippery, instalace, licence |
| Sentio Batůžek samotný | 99 000 Kč | bez licence, Základ zdarma |
Licence patří jednomu zařízení. Provozujete víc robotů? Od třetí licence platí množstevní sleva, napište si o nabídku.
Kolik místa Sentio zabere
| Co | Velikost | Poznámka |
|---|---|---|
| Stažení z registru | 0,83 GB | komprimovaný obraz, jednou; aktualizace stahuje jen změněné části |
| Balíček na flashdisk | ~1 GB | instalace bez internetu: obraz, hlasy, model detekce, instalátor |
| Obraz po rozbalení | 3,7 GB | tolik zabere na disku |
| Hlasy a model detekce | 0,19 GB | hlas český a anglický, detekce objektů |
| Data a černá skříňka | do 1,5 GB | strop je pevný, starší záznamy se mažou samy |
| Doporučené volné místo | 16 GB | vejdou se dvě verze vedle sebe kvůli návratu zpět |
První instalace trvá podle linky řádově minuty. Aktualizace je rychlejší, protože se stahují jen vrstvy, které se změnily.
Vlastní hardware: co deska potřebuje
- procesor ARM 64 bit a Linux s Dockerem
- aspoň 8 GB RAM. Když poběží ruka a detekce zároveň, je 16 GB pohodlnější
- disk NVMe od 64 GB. SD karta je pomalá a černá skříňka ji opotřebuje
- drátový Ethernet pro spojení s robotem, ideálně dva porty: jeden robot, druhý síť
- dva a víc portů USB 3 pro kameru RealSense, gripper a mikrofon
- napájení z baterie robota přes měnič ze 48 V
Grafickou kartu Sentio dnes nepotřebuje, takže přicházejí v úvahu i desky bez NVIDIA.
Konkrétní desky
Ověřeno znamená, že na tom Sentio běží u nás. U ostatních jsme si jistí požadavky, ale sami je neprovozujeme. Napište nám předem, ať potvrdíme, že vám to dává smysl.
| Deska | Jádra, RAM | Stav | Poznámka |
|---|---|---|---|
| Jetson Orin Nano Super | 6 jader, 8 GB | ověřeno | dnešní batůžek Sentio |
| Jetson Orin NX | 8 jader, 16 GB | ověřeno | druhý počítač uvnitř robota G1 |
| Seeed reComputer J30/J40 | Jetson Orin v krabičce | poběží | hotové chlazení a NVMe |
| Jetson AGX Orin | 12 jader, 32–64 GB | poběží | drahé a žravé, na batůžek zbytečné |
| Orange Pi 5 Plus (RK3588) | 8 jader, až 32 GB | mělo by jet | dva Ethernety a NVMe |
| FriendlyElec NanoPC-T6 (RK3588) | 8 jader, až 16 GB | mělo by jet | dva Ethernety, kompaktní |
| Radxa ROCK 5B+ (RK3588) | 8 jader, až 32 GB | mělo by jet | NVMe přímo na desce |
| Radxa ROCK 5 ITX (RK3588) | 8 jader, až 32 GB | mělo by jet | spíš stacionárně než na záda |
| Raspberry Pi 5 | 4 jádra, 8–16 GB | s úpravami | nejlevnější, viz níže |
| desky s NXP i.MX 8M Plus | 4 slabá jádra | hraniční | Základ ano, ruka a detekce budou pomalé |
Mimo Jetson bychom na batůžek zkusili RK3588 se dvěma Ethernety, tedy Orange Pi 5 Plus nebo NanoPC-T6. Výkonem jsou nejblíž Orin Nano a jeden port dostane robot, druhý síť.
Raspberry Pi 5: běžná instalace se třemi úpravami
Systém stačí obyčejný, 64bitový Raspberry Pi OS nebo Ubuntu, a k tomu Docker. Počítejte s tímhle:
- Jádro se stránkami 4 kB. Pi 5 startuje jádro se stránkami 16 kB a část programů pro ARM
v Dockeru na tom padá. Řeší se jedním řádkem v
/boot/firmware/config.txt:kernel=kernel8.img
Jestli to Sentio opravdu potřebuje, zatím nevíme, ale je to nejčastější problém Dockeru na Pi 5. - Disk NVMe přes M.2 HAT+, na desce konektor není.
- Napájení 5 V / 5 A přes měnič z baterie robota. Kamera RealSense na USB bere proud navíc.